Kuinka suunnitella robottilavausjärjestelmä?

Useimmat lavausvirheet eivät näy lattiallasi. Ne näkyvät saapumisvaurioina - kuormana, joka kallistui, siirtyi tai romahti jonnekin telakan ja vastaanottimen väliin. Kun sykli-aika-optimoitu robotti on pinonnut kuvion, jota kuorma ei kestä kuljetuksen aikana, suoritusteho on jo käytetty. Tässä osiossa käsitellään lavaamista pakkaus-tekniikan ongelmana, mitä se on:lavakuviovalitset määrittääkuorman vakaus, ja kuorman vakaus määrittää, saapuuko lava ehjänä.

Ydinratkaisu on rakenteellinen, ja se kulkee vastakkaisiin suuntiin.

Vuonna asarakepino, kotelot istuvat suoraan päällekkäin, joten puristusvoima siirtyy pystysuunnassa laatikon kulmien läpi - kotelon vahvin osa - antaen parhaan kuorman-kantavuuden.

Anlukittava lavakuviopyörittää koteloita kerrosten välillä sitoakseen kuorman yhteen sivusuunnassa, mikä parantaa vastustuskykyä siirtymiselle ja kaatumiselle, mutta heikentää puristusvoimaa, koska laatikon kulmat eivät enää ole pystysuorassa ja voima kulkee sen sijaan laatikon seinien läpi.

Valinta riippuu ehdoistasi: lukitus sopii kuormille, joihin kohdistuu sivuttaisvoimia ilman täydellistä suojausta - pitkän matkan-kuljetuksiin käsittelyineen tai kuormiin, joita käsitellään manuaalisesti. Pylväiden pinoaminen sopii kuormille, joissa puristus on rajoituksena, mutta se tarvitsee yleensä venytyskääreen tai välilevyn kompensoimaan sen heikompaa sivuttaisvakautta.

Tuomio, joka kannattaa ilmaista selkeästi: jos laatikon puristusvoimakkuus on pullonkaula, kurkota sarakepinoa ja käärettä ennen kuin yrität tuhota-vakautta lukituskuviolla -, yhteenkiinnitys vain heikentää pakkausmarginaalia, josta olet jo nyt liian vähän.

Lavan jalanjälki rajoittaa kuviota ja kotelon kokoa ennen kuin teet yksittäisen pinoamispäätöksen.

Ylitys - kuormalavan reunan yli ulottuvaa koteloa - käytetään joskus lisäämään alueen käyttöä, mutta se vähentää reunan pakkaustukea ja monet vastaanottimet rajoittavat tai kieltävät sen, joten pidä sitä vahvistuksena, ei vapaana vahvistuksena. Sisäistämisen arvoisin asia on ristiriitainen: kotelon mittojen muuttaminen parantaa yleensä kuormalavojen käyttöä enemmän kuin kuvion muuttaminen. Kuvioohjelmisto optimoi kiinteän laatikon järjestelyn; laatikon jalanjälki itse asettaa katon, kuinka paljonEUR-lavataiGMA-lava 48x40alue, jonka voit koskaan täyttää.

Robotin lisäksi neljä lisämateriaaliluokkaa ratkaisevat, kestääkö kuorma.

Välikerroslevyt palauttavat pylväspinon kerrosten välisen vakauden ja auttavat jakamaan pistekuormia; ne vaativat ylimääräisen syöttömekanismin ja kuluttavat sykliaikaa jokaisella kerroksella.

Liukulevyt korvaavat lavan joissakin jakelumalleissa painon ja kuution vähentämiseksi; he vaativat push{0}}pull-liitteen ja yhteensopivan käsittelyn loppupäässä.

Kulmalaudat (reunalaudat) kuljettavat pystysuoraa puristusta kuorman reunoja pitkin ja antavat kääreen jännityksen sitoa kuormaa murskaamatta kotelon kulmia; he lisäävät sijoitteluvaiheen.

Wrap on muuttuja, joka jätetään useimmiten epämääräiseksi - määritä se: pre-venytysprosentti, käärintäkierrosten määrä ylä- ja alareunassa ja käytetäänkö ylälevyä vai köyttä. "Kääri se kunnolla" ei ole eritelmä.

Yleiset kuormitus{0}}vikatilat ja vastatoimenpiteet:

Sekakokoinen SKU-lavausohjaavat tietyt skenaariot - jakelukeskukset ja myymälät-suora toimitus, jossa yksittäinensekoitettu lavapalvelee yhtä kohdetta useilla tuotteilla. Rajat ovat todellisia: paino on jaettava niin, että raskaat kotelot pysyvät alhaisina, eri puristusvoimakkuuksia omaavia koteloita ei voida pinota mielivaltaisesti, poimintajärjestys riippuu WMS:stä, joka vapauttaa oikean järjestyksen, ja kuviota ei useinkaan voida määrittää etukäteen, koska SKU-yhdistelmä muuttuu tilauksen mukaan. Rajoite, jonka useimmat tiimit aliarvioivat, on se, että sekalavaamisen kova osa on tiedoissa, ei mekaniikassa - ilman isäntäjärjestelmästä virtaavia puhtaita kotelon mittoja ja painoja, robotilla ei ole mitään optimoitavaa. Mixed-SKU on määritelty-skenaarioratkaisu, jossa on tietojen edellytykset, ei yleinen ominaisuus.

Arvioidalavakuviointiohjelmistosillä, mitä voit saada toimittajan osoittamaan, ei ominaisuuksien nimillä teknisissä tiedoissa. Esitä jokainen näistä kysymyksenä:

Visuaalinen muokkaus: Pyydä myyjää rakentamaan uusi malli livenä - kuinka paljon voisinämuokata ilman integraattoria?

Vaihtoaika: Näytä paikan päällä - uuden laatikon koon lisäämisestä ensimmäisen hyvän kuormalavan käyttöön, kuinka kauan ja kenen se on tehtävä?

Kuviokirjasto: Miten mallit tallennetaan, versioitetaan ja palautetaan eri tuotteille ja linjoille?

WMS-vienti/integrointi: Näytä isäntäjärjestelmääsi viety malli siinä muodossa, jota WMS-järjestelmäsi kuluttaa.

Rajoitusten käsittely: Voiko se pakottaa enimmäiskuorman korkeuden, enimmäispainon ja kerrosten painorajoitukset automaattisesti?

Muokkausten omistusoikeus: Varmista, ovatko mallin-muokkausoikeudet sinulla vai integraattorilla.

Viimeinen kohta ansaitsee korostuksen: varmista, onko valtuudet muokata kuvioita sinun vai integraattorin käsissä. Tämä yksittäinen kysymys ennustaa yhden yleisimmistä omistusvirheistä alavirran puolella - linjaa, jota ei voi säätää ilman huoltokutsua.

Nopein tapa tietää, voidaanko tuotteesi lavata lavalle, on lakata ajattelemasta toimialaasi ja alkaa miettiä tuotettasi.fyysinen muoto. Pussi lemmikkiruokaa ja pussi sementtiä aiheuttavat saman tarttumisongelman; purkitettu juoma ja purkitettu kemikaali ovat myös sama asia. Tämä osio on järjestetty muodon mukaan, joten löydät omasi noin 30 sekunnissa ja saat ensimmäisen vastauksen - mukaan lukien tapaukset, joissa rehellinen vastaus on "mahdollinen, mutta tässä se menee pieleen".

vartenlaatikoiden lavaus, kaksi yleistä --varren päätytyökalua ovat tyhjiö ja sivu-puristin, ja ne epäonnistuvat vastakkaisissa olosuhteissa. Tyhjiö tarvitsee tasaisen, tiiviin yläpinnan: se kamppailee voimakkaasti kalvottujen tai päällystettyjen tulostuspintojen kanssa, eikä se voi käsitellä avoimia -päällyskoteloita. Sivu-puristin tarvitsee laatikon puristusvoimaa kestääkseen puristuksen, kahdella sivulla on välystä päästäkseen leuat sisään, ja se häiritsee tiukkaa pinoamista, koska tarrain vie tilaa koteloiden välissä asennuksen aikana. Moni-poiminnassa tyhjiö ulottuu helpommin useiden koteloiden poimimiseen kerralla neliöstä; puristintyökalu lisää leveyttä jokaisella kotelolla, johon se tarttuu.

Yleinen sudenkuoppa:Käytännössä kondensaatio tai laminoitu/kalvottu laatikon pinta voittaa tyhjiökupit, vaikka laatikko näyttää täysin tasaiselta - usein, vaikeasti--diagnosoida syy jäähdytetyn tai kutistuvan{3}}käärityn tuotteen kuormien putoamiseen.

A laukkujen lavaussovellus on tämän luettelon vaikein ongelma, ja kannattaa ymmärtää miksi ennen kuin arvioit alavausrobotti laukkuja varten. Pussilla ei ole kiinteää muotoa, sen massakeskus virtaa nostettaessa, se muuttaa muotoaan heti, kun siihen tartutaan, ja - kriittisesti - se virtaa edelleen sijoittamisen jälkeen, joten neliömäiseltä näyttänyt pino ajautuu pois kuviosta, kun alemmat pussit asettuvat.

Kaksi työkaluperhettä käsittelee tätä. Haarukka (simpukka) tarttujat liu'uttavat lautasen pussin alle ja tukevat sitä alhaalta, antaen hellävaraisen käsittelyn ja hyvän kuvionhallinnan, mutta vaativat tilaa ja määritellyn poimintaasennon. Puristimet puristavat pussia nopeammin, mutta vaarana on muodonmuutos ja tuotteen siirtyminen. Kumpikaan ei toimi ilman vaihetta, jonka useimmat ostajat unohtavat:pussien litistäminen ja muotoilu ei ole valinnaista - se on pussien lavaamisen merkki-tai-katko.Muotoilemattomana saapuva pussi ei pinoa toistuvasti, vaikka robotti olisi kuinka hyvä. Myös sauman ja lämpötiivisteen suuntauksella- on merkitystä, koska ne muuttavat pussien pesiytymistä ja kuorman korkeiden paikkojen laskeutumista.

Yleinen sudenkuoppa/luottamustarkistus:Jos toimittaja ei ole kysynyt sinulta pussi täyttöasteesta ja tiivistysmenetelmästä, se on varoitusmerkki - nämä kaksi muuttujaa ohjaavat koko ratkaisua, ja ne ohittava toimittaja ei ole käsitellyt tehtävää.

Erityinen rajoitus tässä onjossaotat kiinni jakuinka kovaa voit kiihdyttää. Tartuntakohta on todellinen valinta: kahva tarjoaa luonnollisen poimintapisteen, mutta keskittää kuorman, eikä sitä välttämättä ole luokiteltu robottikiihtyvyydeksi, kun taas vartaloon tarttumiseen tarvitaan muotoon sopiva työkalu. Pyöreät säiliöt pakkaavat vähemmän tehokkaasti ja estävät lukitusta, joten kuvion vakaus vaatii enemmän suunnittelua kuin koteloiden. Ja nesteellä-täytetyt astiat rajoittavat kiihtyvyyttäsi - slosh pakottaa robotin liikkumaan hitaammin kuin sen nimellisnopeus, mikä kuluttaa suoraan aiemmin laskemaasi syklin-aikabudjettia.

Näitä epätyypillisiä{0}}muotoja käsitellään lyhyesti. Tyhjät kuormalavat ja liukuarkit tarvitsevat yleensä erillisen haarukan tai työntö-vetotyökalun, ei tuotteen tarttujaa. Levyt ja levyt tarvitsevat tyhjiön laajalla tuella estämään painumista. Kalvo-kääreet monipakkaukset ovat epävakaita ja tarvitsevat usein pohjatukea kuten pussit. Todellinen kysymys, kun useita näistä toimii yhdellä rivillä, on moni-muotojen käsittely: yksi monitoimi-EOAT välttää vaihdot, mutta on raskaampaa ja hitaampaa, kun taas nopea-vaihtotyökalujärjestelmä pitää jokaisen työkalun optimaalisena vaihtoajan ja työkalutelineen hinnan kustannuksella. Valitse sen mukaan, kuinka usein vaihdat muotoa.

Erikoisympäristöt lisäävät vaatimuksia, jotka näkyvät sekä budjetissa että toimitusajassa. Kylmäketju tuo kondensaatiota ja vaatii matalan lämpötilan{1}}voiteluaineita ja pakastimelle tarkoitettuja materiaaleja. Cleanroom/washdown sanelee tarttujamateriaalit ja puhdistus/tunkeutumissuojausluokan-, jota vakiotyökalu ei täytä. Räjähdyssuojaus (ATEX ja vastaavat) edellyttää sertifioituja komponentteja koko kennossa, ja sen hinta muuttuu{6}}asteittain. Kohde korotetaan projektin aloitusvaiheessa, ei tarjousvaiheessa: nämä vaatimukset lisäävät yleensä investointeja huomattavasti ja pidentävät toimitusta - merkitsevät ne ajoissa, jotta ne ovat budjetissa ja aikataulussa ensimmäisestä päivästä lähtien.

Yleinen oletus myy yhteiskäyttöisen lavastuksen lyhyeksi ja saa ostajat vaikeuksiin: yhteistyörobotin valinta poistaa riskinarvioinnin tarpeen. Ei. Turvallisuusvaatimusten noudattaminen liittyysovellus, ei robotti -, ja sovellus sisältää tarttujasi, hyötykuormasi, asettelusi ja sen ympärillä olevat ihmiset. Tässä osiossa esitetään standardikehys, ehdot, jotka vaativat edelleen vartiointia, todellinen tuottavuuden kompromissi "aidattoman" takana ja kuka itse asiassa on vastuussa allekirjoittamisesta. Tavoitteena on, että loppujen lopuksi tiedät mitä tehdä, kenet ottaa mukaan ja mitä asiakirjoja tarvitset.

Useat standardit hallitsevatlavastimen turvallisuus, joista jokainen kattaa eri laajuuden.

ISO 12100 määrittelee itse riskinarvioinnin menetelmän.

ISO 10218-1 kattaa robotin valmistettuna tuotteena.

ISO 10218-2 kattaa integroidun järjestelmän ja sen asennuksen.

ISO/TS 15066 kattaa erityisesti yhteiskäyttösovellukset, mukaan lukien kosketuksen voima- ja painerajat.

Pohjois-Amerikassa ANSI/RIA R15.06 on ISO 10218 -sarjan mukainen, kun taas OSHA tarjoaa kattavan laillisen velvollisuuden tarjota turvallinen työpaikka riippumatta siitä, minkä robotin ostat.

Selvennys, joka on tärkeämpi kuin yksittäinen standardi: ne koskevat sovellusta, eivät robottia.Voimalla{0}}rajoitettu robottikäsi, joka kantaa teräväreunaista 15 kg:n-tarttujaa, saavuttaa erilaisen riskiluokituksen kuin sama käsi, joka kantaa imujärjestelmää 5 kg:n painolla. Robotin varmenne ei kerro juuri mitään siitä, onko asennettu solu turvallinen.

Aidan ohittaminen maksaa, ja se maksetaan läpimenolla. Voimassa-rajoitetuissa tai nopeus-ja-erottelutiloissa robotin täytyy hidastaa tai pysähtyä, kun joku on lähellä, joten senkeskimäärinsaavutettu sykliaika on selvästi alle sen nimellisjakson ajan. Mitä useammin ihmiset tulevat vyöhykkeelle, sitä pienemmäksi keskimääräinen kapasiteetti putoaa - tietylle syklille mitoitettu solu voi menettää siitä huomattavan osan käytännössä hidastumisesta. Tästä syystäcobot-lava-aitaon usein taloudellisempi vaihtoehto: täydellä nopeudella toimiva vartioitu solu voi-tuottaa aidattoman solun, joka viettää päivänsä alentumalla.

Raja, jonka tämä vetää, on sama kuin aiemmin kuvattu yhteistyö- ja teollisuusreittejä verrattaessa, mutta turvallisuuspuolelta katsottuna: nopeusrajoitus ei ole mielivaltainen, se tulee kosketus-voimalogiikasta, ja se voidaan kvantifioida ennen ostamista. Muistettava rivi: aidan hinta maksetaan kerran; hitaan juoksemisen kustannukset maksetaan joka päivä.

Vastuu on helppo ottaa ja kallista tehdä väärin. Yleisenä periaatteena useimmilla lainkäyttöalueilla loppukäyttäjällä on lopullinen vastuu työpaikan toiminnan turvallisuudesta. integraattori on vastuussa toimittamastaan ​​sovelluksesta; robotin valmistaja on vastuussa vain robotista osana. Tämä jako pitäisi kirjoittaa ylös. Kolme asiaa kuuluu nimenomaisesti sopimukseen tai tekniseen sopimukseen: kuka tekee riskiarvioinnin, kuka validoi turvallisuustoiminnot ja kuka antaa vaatimustenmukaisuusvakuutuksen. Jos jokin näistä jätetään määrittämättä, solu saavuttaa hyväksynnän ennen kuin kukaan huomaa, että se ei ole yhteensopiva.

Jos et ole varma, mihin luokkaan sovelluksesi kuuluu, tarttujasi ja hyötykuormaan perustuva alustava riskiluokitus on kohtuullinen ensimmäinen askel ennen asettelun sitoutumista.

Useimmatlavausprojektin epäonnistuminentarinat eivät ole peräisin huonolta robotilta - ne tulevat hyvästä robotista, joka on asennettu oletukseen, joka ei pitänyt paikkaansa. Mekaniikka toimii lähes aina; sitä ympäröivät päätökset eivät tee. Alla on kuusi yleisintä tapaa, jolla projektit kuormalavalle eivät toimi tai pysähtyy.

Jos olet lukenut tähän asti, tiedät jokuinka valita lavojaei ole makuasia -, se on kuusi kovaa numeroa vastaavuudesta kuuteen alla olevaan kynnykseen. Ei "se riippuu". Aja numerosi puun läpi kerran, niin pääset yhteen viidestä tuloksesta.

Päätöspuu - kävele ylhäältä alas, järjestyksessä:

 Yksikköpaino

>25 kg/yksikkö → Layer Palletizer tai vain raskas{1}}hyötykuorma teollisuusrobotti. Cobotit ovat poissa. Siirry vaiheeseen 2.

Alle tai yhtä suuri kuin 25 kg/yksikkö → kaikki kolme reittiä pysyvät auki. Siirry vaiheeseen 2.

 Pyöräilyaika

Suurempi tai yhtä suuri kuin 25 tapausta/min → Layer Palletizer tai nopea{1}}teollisuusrobotti. Siirry vaiheeseen 3.

10–25 tapausta/min → Teollisuusrobotti. Siirry vaiheeseen 3.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 SKU-määrä

1–3 SKU:ta, vakaa kotelon geometria → vahvistaa Layer Palletizer -laitetta.

4–15 SKU:ta → vahvistaa teollisuusrobottia.

>15 SKU:ta, toistuva vaihto → vahvistaa Cobot- tai hybridilinjaa.

 Selkeä kattokorkeus/jalanjälki

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

Enintään 3,5 m ja riittävä jalanjälki → kaikki reitit pysyvät auki.

Suositeltu polku (tulostus): Layer Palletizer / Industrial Robot / Cobot / Hybrid Multi{0}}Line /Älä vielä automatisoi.

Riippumatta siitä, mihin päätepisteeseen laskeudut, siirry kohtirobotti lavauskaikilla kolmella tasolla - kerros, teollisuus ja cobot - on nyt niin kypsä, että riski on päätöksessä, ei tekniikassa.

Etkö löydä tarvitsemaasi?

Kerro tuotetietosi, tuotantosyklin kesto, tehdasasettelu ja prosessivaatimukset. Vastaamme täydellisellä ratkaisulla 24 tunnin kuluessa.