Teollisuusrobotit koostuvat tyypillisesti kolmesta pääosasta ja kuudesta osajärjestelmästä. Kolme pääosaa ovat mekaaninen osa, anturiosa ja ohjausosa. Kuusi osajärjestelmää voidaan jakaa mekaaniseen rakennejärjestelmään, käyttöjärjestelmään, havaintojärjestelmään, robotin-ympäristövuorovaikutusjärjestelmään, ihmisen-koneen vuorovaikutusjärjestelmään ja ohjausjärjestelmään.
Mekaaninen rakennejärjestelmä:
Mekaanisen rakenteen näkökulmasta teollisuusrobotit jaetaan yleensä sarjaroboteihin ja rinnakkaisiin robotteihin. Sarjaroboteille on ominaista, että yhden akselin liike muuttaa toisen akselin koordinaattiorigoa, kun taas yhden akselin liike rinnakkaisessa robotissa ei muuta toisen akselin koordinaattiorigoa. Varhaiset teollisuusrobotit käyttivät kaikki sarjamekanismeja. Rinnakkaismekanismi määritellään suljetun -silmukan mekanismiksi, jossa liikkuva alusta ja kiinteä alusta on yhdistetty vähintään kahdella itsenäisellä kinemaattisella ketjulla, mekanismilla on kaksi tai useampia vapausasteita ja sitä käytetään rinnakkain.
Rinnakkaisessa mekanismissa on kaksi osaa
Ranne ja käsivarsi. Käsivarren liikeradalla on merkittävä vaikutus työtilaan, kun taas ranne on yhteys työkalun ja päärungon välillä. Sarjaroboteihin verrattuna rinnakkaisilla roboteilla on etuja, kuten suurempi jäykkyys, rakenteellinen vakaus, suurempi kuorman-kantokyky, suurempi liikkeen mikro-tarkkuus ja pienempi liikekuormitus. Paikkaongelmien ratkaisussa eteenpäin inversiomenetelmä on sarjaroboteille helppo, mutta rinnakkaisille roboteille erittäin vaikea; päinvastoin eteenpäin inversiomenetelmä on vaikea, mutta inversiomenetelmä on erittäin helppo.
Ajojärjestelmä
Käyttöjärjestelmä antaa tehoa robotin nivelille ja koostuu tyypillisesti moottoreista, alennusvaihteista ja voimansiirtokomponenteista. Sen suorituskyky vaikuttaa merkittävästi robotin nopeusvasteeseen, liikkeen tasaisuuteen ja paikannustarkkuuteen. Ohjausjärjestelmä on teollisuusrobotin ydinkomponentti, jota käytetään ensisijaisesti suorittamaan ohjelmakäskyjä, koordinoimaan nivelliikkeitä ja hallitsemaan tulo-/lähtösignaaleja, jolloin saavutetaan yhtenäinen robotin liikeradan, asennon ja työnkulun hallinta.
Sensing System
Tunnistusjärjestelmä hankkii tietoa robotin tilasta ja toimintaympäristöstä, mukaan lukien sijainnista, nopeudesta, voimasta ja ulkoisista ympäristöominaisuuksista, ja antaa palautetta ohjausjärjestelmälle. Anturitiedon käyttöönoton ansiosta teollisuusrobotit voivat ylläpitää vakaata toimintaa monimutkaisissa olosuhteissa ja jossain määrin säätää ja optimoida työprosessia. Päätetoimilaite on teollisuusrobotin osa, joka koskettaa suoraan työkappaletta tai työkalua. Sen muoto vaihtelee tehtävän mukaan, kuten tarttuja, hitsauspoltin, ruiskupistooli tai erikoistyökalut, ja se toimii tärkeänä rajapintana tietyissä teollisissa toiminnoissa.
End Effector: Robot{0}}Environment Interaction System
Robotti{0}}ympäristövuorovaikutusjärjestelmä on järjestelmä, jonka avulla robotit voivat kommunikoida ja koordinoida ulkoisen ympäristönsä laitteiden kanssa. Robotti ja ulkoiset laitteet on integroitu toiminnalliseen yksikköön, kuten prosessointi- ja valmistusyksikköön, hitsausyksikköön tai kokoonpanoyksikköön. Vaihtoehtoisesti useita robotteja voidaan integroida yhdeksi toiminnalliseksi yksiköksi monimutkaisten tehtävien suorittamiseksi.
Ihmisen-koneen vuorovaikutusjärjestelmä
Ihmisen-konevuorovaikutusjärjestelmä on laite, jonka avulla ihmiset voivat kommunikoida robotin kanssa ja osallistua robotin hallintaan. Esimerkkejä ovat tavalliset tietokonepäätteet, komentokonsolit, tietojen näyttöpaneelit ja vaarahälyttimet.
Ohjausjärjestelmä
Ohjausjärjestelmän tehtävänä on ohjata robotin toimilaitteet suorittamaan määrättyjä liikkeitä ja toimintoja robotin työohjeiden ja antureilta palautettujen signaalien perusteella. Jos robotilla ei ole palauteominaisuuksia, se on avoimen-silmukan ohjausjärjestelmä. jos sillä on palauteominaisuuksia, se on suljetun -silmukan ohjausjärjestelmä. Ohjausperiaatteiden perusteella ohjausjärjestelmät voidaan jakaa ohjelmaohjausjärjestelmiin, adaptiivisiin ohjausjärjestelmiin ja tekoälyn ohjausjärjestelmiin. Liikeohjauksen muodon perusteella ohjausjärjestelmät voidaan jakaa pisteestä-pisteeseen- ja jatkuvaan liikeradan ohjaukseen.
