Mikä on robottikäsi?
Linkit, liitokset ja työkalu lopussa
A robotti käsion joukko moottorikäyttöisiä segmenttejä, -kutsutaan linkeiksi-, jotka on yhdistetty moottoroiduilla liitoksilla ja jonka etäpäähän on asennettu työkalu. Nämä kolme osaa ovat koko tarina: linkit tarjoavat ulottuvuuden, liitokset tarjoavat liikkeen ja päätelaite-tarttuja, hitsauskone tai mikä tahansa työ vaatii-tekee varsinaisen työn. Kuvittele oma kätesi: luut, nivelet ja käsi. Mutta "robottivarsi" on vain yksi useista tämän koneen nimistä, ja niitä käytetään vaihtokelpoisesti paljon useammin kuin pitäisi.
Robotic Arm vs Industrial Robot vs Cobot vs Manipulator
Tässä on osa, jonka useimmat sivustot ohittavat: nämä neljä termiä eivät ole samalla tasolla, ja yksi niistä tarkoittaa jotain hyvin erityistä, kun olet ruiskuvalussa.
Robottivarsion itse nivellaitteiston arkipäiväinen nimi-äsken kuvailemillemme linkeille, liitoksille ja päätetehosteille.
A manipulaattori, ruiskupuristuksessa, ei ole synonyymi tälle varrelle-se on take-robotti: muovauskoneeseen asennettu yksikkö, joka kurkottaa muottiin, tarttuu valmiiseen osaan tai jakopalkkiin ja nostaa sen pois jokaisen kierroksen aikana. Se on yleensä lineaarinen, karteesinen malli, ei useimpien ihmisten kuvittelema nivelletty käsivarsi. Joten tässä "manipulaattori" nimeää tietyn purkurobotin, ei yleistä laitteistoa.
Anteollisuusrobottion täydellinen kone tehtaalla: tuotantoa varten rakennettu varsi sekä sen ohjain ja käyttöjärjestelmä. Jokainen teollisuusrobotti sisältää robottikäsivarren, mutta lause viittaa koko työyksikköön-, joten todellinen ero robottikäsivarren ja teollisuusrobotin välillä on osa vs. pakattu tuote.
A cobot(yhteistyörobotti) on alatyyppi, jonka määrittelee tarkoitus, ei muoto. Se on robottikäsi, joka on suunniteltu toimimaan turvallisesti ihmisten kanssa-hitaammin, voimallisesti-rajoitettuna, usein häkkiä ei tarvita. Robottikäsivarsi vs. cobot -kysymys ei ole "mikä on kumpi" vaan "onko tämä käsi rakennettu jakamaan tilaa ihmisten kanssa?"
Kolme asiaa, jotka ihmiset menevät pieleen robottiaseista
1. Robotin ostaminen ei automatisoi mitään.Käsivarsi yksinään ei voi tehdä hyödyllistä työtä, ennen kuin sen ympärillä on järjestelmä. Todellinen automaatio tarvitsee täyskenno-valaisimet, anturit, turvallisuuden, osien syötön ja ohjaimen, joka yhdistää ne. Käsivarsi on yksi järjestelmän osa, ei itse järjestelmä.
2. Toistettavuus ei ole tarkkuus.Noin ±0,02 mm kehuva datalehti tarkoittaa melkein aina toistettavuutta-kuinka tiukasti käsivarsi palaa kohtaan, johon se opetettiin,-ei sitä, kuinka tarkasti se osuu koordinaattiin, jota sitä ei koskaan opetettu. Kaikessa, joka muistuttaa koneistusta, tällä aukolla on valtava merkitys.
3. Enemmän akseleita ei automaattisesti ole parempi.6-akselinen varsi on joustavampi, mutta joustavuus, jota et tarvitse, on vain lisäkustannuksia, monimutkaisuutta ja lisää paikkoja virheiden tuottamiseksi. Monet työt suoritetaan nopeammin ja luotettavammin 4-akselisella varrella.
Kuinka robottikäsi toimii?
Liikeketju
Joten miten robottikäsi toimii hetkestä toiseen? Jokainen liike kulkee samaa ketjua pitkin. Ohjain laskee liikeradan-, missä kunkin liitoksen tulee olla ja milloin. Se lähettää nämä kohteet servomoottoreille, jotka syöttävät taajuusmuuttajaa. Jokainen servo syöttää alennusvaihdetta, joka vaihtaa nopeuden vääntömomenttiin, joten pieni, nopea moottori voi siirtää raskaan varren hitaasti ja tarkasti. Se kääntää liitos, ja liitokset yhdessä asettavat päätelaitteen, joka suorittaa varsinaisen työn-tartunta, hitsaus, annostelu. Ja se on suljettu silmukka: kunkin liitoksen enkooderit raportoivat todellisen sijaintinsa takaisin ohjaimelle, joka korjaa lennon aikana.
Akselit ja vapausasteet
Kaikki tässä ketjussa palvelee yhtä tavoitetta: työkalun sijoittaminen sinne, missä sitä tarvitset, tarvitsemassasi kulmassa. Se on mitäkirveetjavapausasteitakuvaile-ja siellä monet ostopäätökset menevät hiljaa pieleen.
Jokainen akseli on yksi nivel, joka liikkuu itsenäisesti; itsenäisten liikkeiden lukumäärä on käsivarren vapausasteet. Tavallisella 6-akselisella varrella työ jakautuu siististi kahteen osaan.Akselien 1–3 kahvan asento-he ohjaavat työkalun tiettyyn pisteeseen avaruudessa (vasemmalle/oikealle, eteenpäin/taakse, ylös/alas).Akselit 4–6 kahvan suunta-ne asettavat työkalun kulman, kun se on paikallaan (ranteen kallistus, nousu ja kierto).
Tämä jako on koko valintasääntö. Kysy, mitä prosessisi todella vaatii:
Hitsaustarvitsee polttimen osumaan saumaan tietyssä kulmassa ja pitelemään sitä samalla kun seuraat liitosta. Pelkästään asento ei voi tehdä sitä-tarvitset ranteen suunnan. Siksi hitsaus on melkein aina6-akselinen.
Paletointienimmäkseen tarkoittaa laatikon valitsemista, nostamista, kiertämistä, laskemista alas. Ylös-alas plus pyöritys peittää sen, joten a4-akselinenarm tekee työn nopeammin ja halvemmalla, vähemmän vikaa.
Nopea nyrkkisääntö: täytyykö kallistaa tai kiertää työkalua työn suorittamiseksi? Ajattele 6 akselia. Liikkuu vain ylös-alas ja pyörii? 4 saattaa riittää.
Mitä anturit todella tekevät
Käsivarsi on vain niin hyvä kuin sen tuntemus siitä, missä se on-ja mitä se koskettaa. Kolme anturityyppiä kantaa tämän kuorman, mutta niillä ei ole yhtä merkitystä.
Enkooderitraportoi liitoksen sijainti-suljetun silmukan selkäranka. Ero, joka todella puree sinua, on absoluuttinen vs. inkrementtikooderi. Inkrementtienkooderi laskee liikkeen siitä, missä se oli virran päällä-, joten sähkökatkon tai vaihdon jälkeen varren on usein suoritettava uudelleen-kotiutusrutiini ennen kuin se voi toimia. Absoluuttinen kooderi tallentaa todellisen sijaintinsa riippumatta siitä, onko se päällä tai ei. Kuvittele maanantaiaamu: käsivarsi, jossa on absoluuttiset kooderit, tulee päälle tietäen jo, missä jokainen nivel sijaitsee; yksi inkrementtikoodereista saattaa joutua ensin indeksoimaan takaisin kotiviitteeseen. Jokaisen työvuoron vaihtuessa ja katkoksessa tämä lakkaa olemasta alaviite.
Voima{0}}vääntömomenttianturitantaa käsivarteen kosketustuntoa. Kosketusvoiman tunteminen-sen sijaan, että ajettaisiin sokeasti asentoon-, on se, mikä mahdollistaa työntämisen (osan kiinnittäminen ilman jumiutumista) ja hiontaa tai kiillotusta (pintaa ajaminen tasaisella paineella).
Visiokäsittelee tuntematonta: kun osat saapuvat kiinnittämättöminä-löysinä roskakoriin tai eri kohtiin hihnalla-se paikantaa ne niin, että käsivarsi mukautuu sen sijaan, että se odottaisi osan olevan yhdessä opetetussa paikassa.
Viitteitä voima{0}}vääntömomenttiantureista: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Kinematiikka selkeästi englanniksi
Kirjoitat koordinaatin, ja käsi menee sinne. Sen takana on käänteinen kinematiikka, ja puhtain tapa tuntea se on oma käsivarsi.
Kurkota pöydällä olevaan kuppiin. Et laskenut mitään,{1}}mutta aivosi selvittivät heti, kuinka pitkälle olkapäätäsi, kyynärpäätäsi ja rannettasi tulee taivuttaa, jotta kätesi osuisi täsmälleen sinne. Se on käänteistä kinematiikkaa: aloita siitä, missä työkalun pitää olla, ja ratkaise taaksepäin liitoskulmat, jotka asettavat sen sinne.
Eteenpäin kinematiikka on paluumatka{0}}nivelkulmat huomioon ottaen, mihin käsi päätyy? Helpompi laskea, mutta harvemmin mitä todella tarvitset.
Jokaista käsivarren liikettä ohjain ratkaisee hiljaa eteenpäin ja käänteiskinematiikkaa: nimeät määränpään, se löytää kulmat. Se on koko temppu-kaavoja ei tarvita.
Viitteitä robottikäsien kinematiikasta: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Mistä tarkkuus todella tulee
Täydellinen kinemaattinen ratkaisu menee silti pieleen, jos laitteisto ei kestä sitä. Todellinen tarkkuus tulee kolmesta fysikaalisesta asiasta, jotka yhdistyvät.
Alennusvaihteet-oikea tyyppi, oikea paikka. Matkailuautojen supistimetistua jalustalla ja alemmilla akselilla: jäykkä, rakennettu ottamaan raskaita kuormia käsillä.Harmoniset (venymäaallon-vähentäjät).istu ranteessa: kompakti, kevyt, lähes{0}}nolla vastaisku, kun hyötykuorma on pieni, mutta tarkkuus on kriittinen. Aseta harmoninen taajuusmuuttaja paikkaan, johon matkailuauto kuuluu ja varsi taipuu kuormituksen alaisena-ei ole kyse siitä, kumpi on "parempi", vaan mihin kukin sopii.
Jäykkyys.Mikä tahansa rakenteen antaminen näkyy suurennettuna työkalun kärjessä: pienestä kulmapoikkeamasta liitoksessa tulee suuri virhe metrin päässä. Jäykkä käsivarsi pitää opetetun kohdan kuormitettuna; joustava ajelehtii pois siitä heti, kun hyötykuorma tai liike muuttuu. Se on suuri syy siihen, että kaksi kättä, joissa on lähes -identtiset tekniset tiedot, eivät toimi samalla tavalla.
Terminen ajautuminen.Kun moottorit ja vaihteet käyvät, ne lämpenevät, metalli laajenee ja työkalun asento muuttuu-yleensä eniten ensimmäisen tunnin aikana kylmäkäynnistyksestä. Siksi korkea-tarkkuustyö alkaa lämmittelyllä-: käytä kättä, kunnes se saavuttaa lämpövakaan tilan, ja luota sitten sen lukuihin. Olemme nähneet kylmän-aloitusajan tuhoavan hiljaa ensin-artikkelitarkistukset, joista kaikki olivat syyttäneet ohjelmointia.
Käytännön versio: tarvitaanko ±0,02 mm-luokan toistettavuutta-ensimmäiseen esineen tarkastukseen? Älä mittaa kylmällä koneella-anna sen ensin lämmetä.
Robottiaseiden päätyypit
Nivel (6-akselinen)
Thenivelletty robotti-yleensä a6-akselinen käsivarsi-on oletusarvo syystä: se on joustavin muoto, jonka suunnan ulottuvuus toimii melkein missä tahansa kulmassa. Se kattaa laajan valikoiman töitä: hitsaus, kokoonpano, konehuolto, lastaus ja purku. Kompromissi-on kustannukset ja ohjelmoinnin monimutkaisuus-kaikki tämä vapaus on maksettava ja opetettava.
Milloin sitä ei saa käyttää:puhtaaseen nopeaan-kevyeseen poiminta-ja-paikkaan (Delta on nopeampi) tai yksinkertaiseen tasaiseen, ylhäältä-alas siirtoon (SCARA tekee sen halvemmalla).
SCARA
A SCARA robottiomistaa nopean ylhäältä{0}}työskentelyn tasaisella tasolla-nopea-poiminta-ja-paikka, kokoaminen, annostelu. Se on nopea, edullinen ja jäykkä vaakatasossa, missä nämä työt tapahtuvat. Rajat ovat kääntöpuoli: vähän pystysuoraa vapautta ja heikko suunnanhallinta, joten sillä hetkellä, kun tehtävä tarvitsee työkalua kulmassa tai todellista ylös{7}}älykäyttäytymistä, SCARA ei ole käsivartesi.
Karteesinen / Gantry
Kun tarvitset suuren työskentelykuoren, mutta liike on yksinkertainen ja suora{0}}viiva, akarteesinentaiportaalirobottisopii. Sen lyöntejä on helppo ymmärtää ja ne voidaan mukauttaa lähes mihin tahansa kokoon, mikä tekee siitä luonnollisen isojen osien siirtämiseen tai ristikko{1}}tyyliseen kuormitukseen. Kauppa-: se vie paljon lattiatilaa, tarjoaa vain vähän suuntautumiskykyä eikä voita nopeudella. Toisessa ääripäässä on pieni hyötykuorma, joka vaatii äärimmäistä nopeutta.
Delta / rinnakkais{0}}linkki
A Delta, tairinnakkais{0}}linkkirobotti, on rakennettu yhdelle asialle: rakkulanopeudelle erittäin pienellä hyötykuormalla. Sen yhdensuuntainen rakenne tekee siitä nopeimman varren lattialla-elintarvikkeiden, lääkkeiden ja elektroniikan nopeaan lajitteluun-ja se yhdistyy luonnollisesti näkemykseen satunnaisessa poiminnassa. Mutta tämä nopeus ostetaan hyötykuormalla: Deltat kuljettavat hyvin vähän, ne toimivat matalan kulhon muotoisen-kuoren sisällä ja ovat väärä työkalu kaikkeen raskaaseen. Ne ovat kaikki perinteisiä teollisuusaseita. Toinen luokka on rakennettu erityisesti jakamaan tilaa ihmisten kanssa.
Yhteistyöaseet (Cobots)
A yhteistyössä toimiva robottion rakennettu työskentelemään ihmisten lähellä ilman häkkiä,{0}}mikä tekee siitä nopean käyttöönoton, helpon siirtymisen tehtävien välillä ja soveltuu hyvin sekoitettuun-robottilinjoihin ja suuriin-sekoituksiin ja vähäisiin{3}}volyymeihin.
Mutta tällä turvallisuudella on hintansa, ja se kannattaa nimetä. Voimassa-rajoitetussa tilassa-kobotin-vapaana{4}}käyminen on hitaampi, ja kobotit kantavat yleensä vähemmän hyötykuormaa kuin teollisuusaseet. Ja "yhteistyö" ei tarkoita "riskinarviointia vapaaehtoista": terävä työkalu tai painava osa päässä tarvitsee silti sellaisen. Siis rehellinen kehystyskobot vs teollisuusrobottiei ole turvallisempi-verrattuna-vaaralliseen; se on eri kauppa.
Tuomio: toistuva ihmisten välinen vuorovaikutus + matala---kohtalainen tahti + tiukka tila → kobotti ansaitsee pysymisen. Korkea tahti, raskas hyötykuorma tai aidattu-automaatioalue → perinteinen käsivarsi, jossa on asianmukaiset suojat, voittaa sen. Yleinen virhe on ostaa kobot, joka osuu aggressiiviseen taktiaikaan, ja sen jälkeen ajaa sitä väkisin{7}}rajoitetulla nopeudella ja tavoittaa joka tapauksessa. Ja melkein jokainen opas ohittaa yhden luokan,{9}}joka sattuu olemaan kotikenttämme.
Ruiskupuristusrobotit{0}}
Anruiskupuristusrobotti-(kutsutaan usein anIMM robotti-kolmiakselinen-servomanipulaattori tai yksinkertaisempipuunpoimijaporteille ja juoksijoille) kurottautuu muottiin heti sen avautuessa, irrottaa valmiin osan, erottaa juoksijan ja voi asettaa lisäosia seuraavaa laukausta varten.
Ajoitus tekee siitä oman tyyppinsä-ei vain muovauskoneelle pysäköityä karteesista käsivartta-. Se on synkronoitu muovausjakson kanssa: jokainen liike koreografoidaan muotin auki ja sulkeutuessa, joten sekunnin murto-osan poissaolo joko hidastaa sykliä tai vaarantaa työkalun. Tämän syvän kytkennän vuoksi yleiskäyttöinen-varsi tekee harvoin tätä työtä hyvin.
6 ominaisuutta, jotka ratkaisevat, voiko käsivarsi tehdä työsi
Hyötykuorma
Therobotin hyötykuormaSpesissä valinta menee ensin pieleen, koska ihmiset mittaavat osan painon mukaan ja unohtavat sitä pitävän laitteiston. 8 kg:n osa 4 kg:n tarttujassa on 12 kg:n kuorma-, joten tarvitset vähintään 12 kg:n-nimelliskäsivarren, ei 8 kg:n. Ja paino ei ole koko tarina: mitä kauempana kuorma on ranteen laipasta, sitä enemmän se luo hetkeä, joten sivu-keskiosa tai pidennetty osa käyttäytyy kuin vielä painavampi. Koko osan mukaan + tarrain + ulottuvuuden siirtymä, älä koskaan osaa yksin.
Reach vs Work Envelope
Tietolomaketavoittaaon pisin yksittäinen etäisyys, jonka käsivarsi voi ulottua-mutta se ei ole tila, jota voit käyttää. Todellinenrobottityökuorion möykkyinen, epäsäännöllinen tilavuus, ja sen ulkoreunassa käsivarsi voi koskettaa pistettä, mutta ei useinkaan voi saavuttaa sitä työsi tarvitsemassa suunnassa. Lähellä alustaa ja äärimmäisen renkaan ulkopuolella ovat tehokkaasti kuolleita alueita. Joten lue kattavuus vs. työkirjekuoreen "maksimaalinen venyvyys" verrattuna "käytettävään, -täysi työtilaan"-ja suunnittelu jälkimmäiselle.
Toistettavuus vs tarkkuus
Tämä on spesifikaatio, jonka melkein kaikki lukevat väärin.
Toistettavuuson kyky palata samaan pisteeseen yhä uudelleen ja uudelleen-vaikka se olisi pois päältä. ±0,05 mm:n toistettavuus tarkoittaa, että käsivarsi osuu samaan kohtaan 0,05 mm:n tarkkuudella joka kerta; se ei kerro mitään siitä, onko tämä paikka se, jonka todella halusit.
Tarkkuuson erilainen, vaikeampi kyky saavuttaa oikea piste avaruudessa. Melkein jokainen tietolomakkeen numero on toistettavuus.
Hitsausta tai lavaamista varten-opeta kohta kerran, toista se ikuisesti-toistettavuus on kaikki mitä tarvitset. Tarkkuus tulee kriittiseksi vain absoluuttisessa paikannuksessa: offline-ohjelmointi tai opetetun polun pudottaminen uuteen osaan ilman uudelleenopetusta. Suoraan sanottuna: ±0,05 mm on kyky palata täsmälleen samaan väärään kohtaan.
Nopeus ja kiertoaika
Tietosivun nopeus on huippu{0}}liitoksen nopeus kuormittamattomana suorassa purskeessa. Sinun linjasisyklin aikaon rakennettu kaikesta, mikä räjähtää pois. Todellinen liike kuluttaa aikaa kiihtyen ja hidastuen jokaisella liikkeellä; polun suunnittelussa kulmien ja esteiden ympärillä; viipyy kussakin poimintapaikassa tarttujan avautuessa tai sulkeutuessa; ja sisäänI/O-kädenpuristus, jossa varsi odottaa signaalia kuljettimelta, logiikalta tai koneelta. Lisää todellista hyötykuormaa ja huippunopeus laskee entisestään. Siksi luettelonumero ei ole koskaan samataktiaika.
Jos tarvitset oikean, simuloi se{0}}tai pyydä integraattoria arvioimaan sykliaikaa todellisella polullasi ja hyötykuormallasi, ei teknisissä tiedoissa.
Akselit
Tässä on vain päätös. Kysyä:
Onko työkalua kallistettava, käännettävä tai lähestyttävä kulmassa? →6 akselia.
Pitääkö sen kiertää este vai pitääkö monimutkainen asento? →6 akselia.
Onko työ litteä-ylös/alas sekä kierto sen sijoittamiseksi? →4 akseliariittää.
Lisää akseleita ei ole ilmainen päivitys: jokainen ylimääräinen akseli lisää kustannuksia, lisää ohjelmointia ja lisää huoltoa. Joten4 akseli vs 6 akseliKysymys on todellakin "mikä on vähiten näppäryyttä, joka tekee työtäni?"-Osta se, älä lisää.
Ympäristö
Viimeinen spesifikaatio ohitetaan, kunnes se puree: ympäristö kokoaa käsivarren yhtä paljon kuin tehtävä. Hitsaus heittää roiskeita ja lämpöä, joten haluat roiskeita-kestävän, lämmön-kestävän rakenteen. Hionta ja purseenpoisto heittävät hienojakoista pölyä, mikä edellyttää korkeaa IP-luokitusta ja hyvää tiivistystä. Ruiskuvalu käy kuumana, joten lämpötilaluokituksella on merkitystä. Jarobotin asennus-lattia, ylösalaisin, seinä tai kisko-muuttaa sekä käsivarren ulottuvuutta että sen jäykkyyttä.
Lähetä meille osapainosi, sykliaikasi ja asettelusi - määritämme varren puolestasi →
Kuinka valita robottivarsi sovelluksen mukaan
Hitsaus
Hitsaus on ahitsausrobottija se tarvitsee 6 akselia-polttimen tulee osua saumaan kulmassa ja pitää sitä. Tämän lisäksi tarkkaile kolmea asiaa, joita tekniset tiedot eivät merkitse: ohut ranne, joka voi sukeltaa työkappaleen sisään törmäämättä; sisäinen kaapelin ja letkun reititys (pukeudu-ulos), jotta johdot eivät takerru tai kulu osaan; ja koordinoidussa liikkeessä asennoittimen osan kääntämiseksi ulottuville. Lisää roiskesuoja ja lämpösuoja ja sinulla on arobottihitsauskenno, ei vain käsivartta. [Hitsauslinja →]
Paletointi
A lavausrobottiyleensä haluaa 4 akselia-työ on nosto, pyörittäminen, tasainen sijoittaminen, ja kaksi ylimääräistä akselia ei osta täältä mitään. Se tarvitsee suuren hyötykuorman ja pitkän ulottuvuuden, joten se voi rakentaa täyden pinon ilman uudelleensijoittamista. Kaksi asiaa ratkaisee sen, toimiiko se hyvin: kuvion suunnittelu (kuinka laatikot pesityvät, kerros kerrokselta, vakaaksi lavaksi) ja tarttuja. Jälkimmäinen on hiljainen trap-kaareviin, taipuisiin tai epäsäännöllisiin tuotteisiin, joihin on vaikea tarttua luotettavasti, ja-varsityökalujen-pää, ei robotti, on yleensä siellä, missä lavausprojektit pysähtyvät. [Lavatointilinja →]
CNC/konehuolto
A koneenhoitorobottilataa raakavarastoa ja purkaa valmiit osat-teoriassa yksinkertaista, integraatio-raskasta käytännössä. Todellinen työ on ajoitus. Kaksoistarttuja (valmis osa toisessa leuassa, raaka-aihio toisessa) katkaisee syklin vaihtamalla molemmat yhdellä käynnillä. Ja robotti elää tai kuoleeCNC-latauskädenpuristukset: se puhuu koneelle I/O:n kautta, odottaa oven-avoin signaalia ja järjestelee sisääntulonsa, jotta se ei koskaan pääse sisään ennen kuin ovi avautuu tai istukka vapautuu. Jos ajoitus menee väärin, työkalu kaatuu. [Konehoitolinja →]
Valitse ja aseta / paina syöttöä
Suuri{0}}nopeusvalitse ja aseta robottityöskentele ja paina ruokinta live-ja kuolla taktin ja ajoituksen mukaan. Nopeat, kevyet pneumaattiset tarttujat pitävät vauhdin, mutta ei--neuvoteltavissa oleva asia on turva-ajoitus: puristussyötössä käsivarsi tulee ja tyhjentää määritellyn turvavyöhykkeen, joka on synkronoitu muotin kanssa, ja sen on oltava kokonaan ulos, ennen kuin painin laskeutuu alas. Täällä ei ole marginaalia myöhäiseen poistumiseen. Kun osat tarvitsevat myös tiukkaa sijoitusta, toistettavuus ohjaa valintaa. [Paina syöttölinjaa →]
Ruiskupuristus-Ota
vartenruiskupuristus-poistetaan, valinta kytkee päälle kuinka tiukasti manipulaattori kytkeytyy puristimeen. Sen on pysyttävä muovausvaiheessa muottiin, kun se avautuu -sekunnissa ja tyhjenee ennen sulkeutumista. Joten syklin synkronointi, ei raakanopeus, on spesifikaatio, jolla on merkitystä.
Kolme sovelluksen yksityiskohtaa ratkaisee loput:{0}}tarkkuus nostaa herkät osat siististi ontelosta, luotettava jakoputkien erottaminen jaterävaluautomaatio, sijoittelutarkkuus lisäosien kiinnittämiseksi muottiin ennen laukausta. Tämä on ydinvalikoimamme-, joka on sovitettu koneellesi ja muottiin, ei myydä hyllyltä. [Ruiskupuristus-poistolinja →]
Johtopäätös
Robottikäsivarren valitseminen ei ole varsinaisesti koneen valitsemista. Kyse on oman osuutesi, taktiisi ja asettelusi kääntämisestä järjestelmäksi, joka todella toimii-ja siksi käsivarsi on aina vain puolet päätöksestä ja harvoin kova puoli.
Joten ennen kuin valitset yksittäisen mallin, tee kolme asiaa:
Punnitse todellinen kuorma- osasi plus tarrain ja mahdollinen ulottuvuus, ei pelkkä osa.
Määrittele todellinen taktisi- koko sykli kiihdytys-, viipymä- ja I/O-kättelyineen, ei tietotaulukon huippunopeus .
Päätä, mitä todella ostat -pelkkä käsivarsi tai käsivarsi plus tarrain ja säätimet, joita se tarvitsee tehdäkseen työn.
Kun otat nämä kolme oikein, olet jo useimpia ostajia edellä, koska määrität lopputuloksen robotin sijaan.
Kun olet valmis, lähetä meille osapainosi (tarttujan kanssa), tavoitejaksosi ja asettelusi-, niin palaamme työhön sopivalla tiedolla, ei yleistä luettelonumeroa.
Lähetä meille tekniset tiedot, niin autamme sinua valitsemaan →
FAQ
Mitä eroa on robottikäden, teollisuusrobotin, kobotin ja manipulaattorin välillä?
Robottikäsi on itse laitteisto. Teollisuusrobotti lisää ohjaimen ja ajaa. Kobotti toimii turvallisesti ihmisten lähellä. Ruiskuvalussa "manipulaattori" tarkoittaa irrotettavaa-robottia.
Onko toistettavuus sama kuin tarkkuus?
Ei. Toistettavuus tarkoittaa palaamista samaan opetettuun kohtaan joka kerta, vaikka se olisi väärin. Tarkkuus tarkoittaa ylipäänsä oikean pisteen saavuttamista. Useimmissa tietolomakkeissa mainitaan toistettavuus.
Tarvitsenko 6-akselisen varren vai riittääkö 4 akselia?
Jos työkalua on kallistettava tai kallistettava - kuten hitsaus -, siirry 6-akseliin. Jos työ on tasainen, ylös-alas plus kierto, 4 akselia on halvempi ja tarpeeksi.
Miksi 8 kg:n osa tarvitsee enemmän kuin 8 kg{2}}nimelliskäsivarren?
Hyötykuorman tulee sisältää tarrain. 8 kg:n osa 4 kg:n tarttujassa on 12 kg:n kuorma, joten käsivarsi tarvitsee vähintään 12 kg:n arvosanan.
Mitä eroa on käsivarren ulottuvuuden ja sen todellisen työskentelyalueen välillä?
Kattavuus on tietolomakkeen suurin venytys. Työkuori on todellinen käyttökelpoinen tila - pienempi, epäsäännöllinen, kuolleilla vyöhykkeillä lähellä alustaa ja täydessä laajuudessa.
